$$\large{\displaylines{\normalsize\color{#ff7800}\mathbf{R}=\mathbf{R}_2\mathbf{R}_1\Rightarrow\mathbf{RR}^{T}=\mathbf{I}\\ \\ \normalsize\mathbf{R}_2\mathbf{R}_1\neq\mathbf{R}_1\mathbf{R}_2}}$$

Композиция поворотов

Произведение матриц поворота

Композиция поворотов — это поворот или ортогональная матрица, полученная путем перемножения исходных матриц поворота
Порядок выполнения линейных преобразований в композиции поворотов важен

. . . композиция линейных преобразований композиция поворотов